int16_t posr,posl;
float posp,posi,poserr,posd,last_poserr[10]; 
uint8_t rx_data[4],pt;
float kp=0.2,kd=0.4,ki=0.05,p;
//uint8_t  TransData[10]; /* Transmit string & CR*/
int16_t ke=1,pospwm;